主要是針對目前作業(yè)中所使用的機(jī)器人，其減速機(jī)都沒有設(shè)計限位裝置，這樣，在作業(yè)中，如在數(shù)據(jù)設(shè)定中稍有偏差，就很容易造成打壞機(jī)體或損壞配件的嚴(yán)重后果。

缺點(diǎn)：

1、精度差。

軸連接過多，需要多達(dá)三處的軸連接，軸與軸之間的同軸度難以保證，因為諧波減速機(jī)是精密傳動，這種裝置同軸度不好也就是精度不好，會給諧波減速機(jī)增加一些額外的負(fù)載，進(jìn)而影響壽命測試結(jié)果。

2、成本高昂。

(1)需要的安裝基座較多，需要三個安裝座和一個底座，共四個安裝基座，且每個安裝基座的加工精度較高；

(2)需要的儀器多，傳統(tǒng)的測試設(shè)備需要三個聯(lián)軸器，一個扭矩傳感器，一個磁粉制動器，尤其是后兩者價格都比較高。

3、扭矩不穩(wěn)定，需要定期維護(hù)。

磁粉制動器隨著使用時間的增多，受到自身發(fā)熱的影響扭矩會出現(xiàn)較大的波動，需要定期通過扭矩傳感器校準(zhǔn)。

4、壽命測試時間較長。

因為受到磁粉制動器響應(yīng)時間較慢的影響，該裝置不能實現(xiàn)快速地正反向加載，因而壽命測試時間都比較長。